1. 工业机器人维护过程中常用的工具有哪些?
在工业机器人维护中,经常使用热风枪、电烙铁、万用表、DC稳压电源、示波器、灯放大镜、超声波清洗仪、拆卸工具、频谱仪、可编程软件维护仪、免拆卸软件维护仪等维护工具和测试仪器。
对于一个企业来说,工业机器人的管理和维护是一项新兴的技术工作,不仅要求管理和维护人员掌握工业机器人技术的基本原理,还要求他们掌握机器人的安装、调试、系统编程和维护技能。因此,管理和维护人员需要不断提高其综合质量和技能水平,以满足工业机器人的维护需求。
机器人日常检查
1.1 刹车检查
正常运行前,维修管理人员应检查电机制动器各轴的电机制动器。检查方法如下:
首先,将每个机械手的轴运行到其载最大的位置。
第二,机器人控制器上的电机模式选择开关到电机关(MOTORS OFF)的位置)。
第三,检查轴是否在原来的位置。如果电机关闭,机械手仍然保持其位置,着刹车很好。
1.失去减速运行(250)mms)功能的危险
不要从计算机或示教器上改变齿轮变速比或其他运动参数,这将影响减速运行(250)mms)功能。
1.3 安全使用示教器
安装在教学设备上的使能按钮(Enabling device),按下一半时,系统变成电(MOTORS ON)模式。当按钮松开或完全按下时,系统变成电机关(MOTORS OFF)模式。为安全使用示教器,必须遵循以下原则:
首先,当设备使用按钮时,(Enabling device)当机器人不需要移动时,不能失去功能编程或调试,可以立即松开设备使用按钮(Enabling device);
第二,编程人员进入安全区域时,必须随时携带示教器,避免其他人移动机器人。
1.4 在机械手的工作范围内工作
若必须在机械手工作范围内工作,应遵守以下几点:
首先,控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作设备断开电脑或遥控操作。
第二,当模式选择开关时,<250mms位置时,最大速度限制在250mms。进入工作区,开关一般都会打到这个位置,只有对机器人很了解的人才能全速使用(100%)full speed)。
第三,注意工业机器人手臂的旋转轴,小心搅拌头发或衣服,并注意机械手上的其他部件或设备。
第四,检查每个轴的电机刹车。
工业机器人器人的维护频率
维护频率如下:
一是一般维护,一次天;
二是清洗更换滤布,一次500h;
第三,测量系统电池的更换,两次7万h;
第四,更换计算机风扇单元,更换伺服风扇单元,一次5万h;
第五,检查冷却器,注意一次月;
这个过程需要注意:首先,时间间隔主要取决于环境条件;其次,取决于机器人的运行时间和温度;最后,适当确定机器人是否平稳运行。
机器人本体本体的维护和维护
一是一般维护,一次一天;
二是轴制动试验,一次一天;
第三,润滑副齿轮和齿轮3周,一次1万h;
第四,润滑中空手腕,一次500h;
第五,每个齿轮箱中的润滑油第一年更换,然后每五年更换一次。
同时需要注意的是,时间间隔主要取决于环境条件;还取决于机器人的运行时间和温度;最后,确定机器人是否平稳运行。
工业机器人的一般维护
4.清洁机械手
定期清洁机械手的底座和手臂。使用溶剂时要小心操作。应避免使用丙酮等强溶剂。可以使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷洒。如果机械手有油膜等保护,应按要求清除。为了防止静电,非导电表面必须用浸湿或潮湿的抹布擦拭,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。
4.2 中空手腕
如有必要,中空手腕需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒堆积。不能用羊毛布清洗。手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗会更方便。
4.3 定期检查
根据需要经常检查以下要点:检查是否漏油。如发现严重漏油,应向维修人员求助;检查齿轮间隙是否过大。如果间隙过大,应向维修人员求助;检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手之间的电缆是否损坏。
4.4 检查基础
固定螺钉固定在机械手基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁,不得接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这可以避免紧固件服装。如果镀锌层或涂料等防腐保护层损坏,应清洁相关部件并涂上防腐涂料。
4.5 轴制动试验
在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为了确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。测试方法:一是将机械手轴运行到相应位置,机械手臂的总重量和所有负载达到最大值(最大静态负载);二是电机断电;第三,检查所有轴是否保持在原位。如果机械手在电机断电时没有改变位置,制动扭矩就足够了。机械手也可以手动移动,检查是否需要进一步的保护措施。
工业机器人预防性维护
日常预防性维护检查包括以下内容:备份控制器内存;定期监控机器人,检查机器人、导线和电缆;检查制动装置;检查机器人的结构紧凑性;听声音振动和噪音;根据特定机器人的手册检查机器人的润滑关节;肉眼检查示教器和控制器电缆;检查电缆连接、冷却风扇、电源、安全设备等操作设备;如有必要,测试和更换RAM和APC电池;如果机器人需要维修,技术人员应报告必要的维修安排。
6 结束语
工业机器人在提高产品质量和效率方面起着非常重要的作用。因此,企业需要采取科学合理的维护措施,确保工业机器人的安全、稳定、健康和经济运行,从而提高企业的整体效率。
2.维修工业机器人需要什么基础知识?
机械原理、电机、电子技术、硬件和软件技术,一般来说,属于机电一体化技术,理论和实践是必不可少的。
3. JD.COM智能机器人能满足用户的售前咨询需求
看到智能机器人可以满足用户平时的一些售前咨询需求,他还带来了一些人工不在场的时候。
4. 机器人维护的内容是什么?
工业机器人在制造业中的应用越来越多,主要用于恶劣条件或工作强度和连续性要求高的场合。品牌机器人故障率低,得到广泛认可。
但即使工业机器人设计规范完善,集成度高,故障率低,仍需定期检查和预防性维护。常见的机器人有:串联关节机器人、直角坐标机器人、Delta并联机器人,scara机器人、自动引导汽车等,本文的维护主要针对关节机器人。
工业机器人本体的维护
1、普通维护
清洁机械手
定期清洁机械手底座和手臂;可使用高压清洁设备,但应避免直接喷洒到机械手;如果机械手有油膜等保护,应按要求去除。(应避免使用丙酮等强溶剂,避免使用塑料保护,为防止静电,必须用浸泡或湿抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。
2)中空手腕的清洁和维护
根据实际情况,中空手腕需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒堆积,不需要绒球,干净的布清洗,手腕清洗后,可以在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗会更方便。
3)定期检查
检查漏油情况;检查齿轮间隙是否过大;检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手之间的电缆是否损坏。
4)检查固定螺栓
将机械手固定在基础上的紧固螺栓和夹具必须保持清洁,不得接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐保护层损坏,应清洁相关部件上防腐涂料。
轴制动试验
在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为了确定制动器是否正常工作,必须进行测试。
测试方法:检查每个轴电机的制动器。
1)将机械手轴运行到相应的位置,机械手臂的总重量和所有负载达到最大值(最大静态负载);
2)电机断电;
3)检查所有轴是否保持在原位置;
如果机械手在电机断电时没有改变位置,制动扭矩就足够了。您也可以手动移动机械手,以检查是否需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时,制动器将有助于停止,因此可能会产生磨损。因此,在机器的使用寿命期间,需要反复测试,以检查机器是否保持原始能力。
系统润滑加油
1)轴副齿轮和齿轮润滑加油
确保机器人及相关系统关闭并锁定,在每个油嘴中挤入少量(1克)润滑脂,逐个润滑副齿轮油嘴和每个齿轮油嘴 ,不要注入太多,以免损坏密封。
2)中空手腕润滑加油
中空手腕10个润滑点,每个注脂口只需几滴润滑剂(1克),不要注入过量润滑剂,以免损坏手腕密封和内套。
4.检查各齿轮箱油位
每个轴加油孔的位置不同,需要有针对性的检查,有些需要在旋转后处于垂直状态,然后打开盖子进行检查。
5.维护周期(时间间隔可根据环境条件、机器人运行时间和温度适当调整)
一般维护频率:一次/天;
2) 轴制动试验:一次/天;
3) 润滑三轴副齿轮和齿轮:一次/10000H;
4)润滑中空手腕:一次/5000H;
5) 齿轮箱内的润滑油:第一次一年更换,然后每五年更换一次。
二、系统控制柜的维护
1、维护内容
1)检查控制器的散热情况
严禁控制器覆盖塑料或其他材料;控制器后面和侧面有足够的间隔(>120mm);严禁控制器靠近热源;严禁在控制器顶部放置杂物;避免控制器太脏;避免一个或多个冷却风扇不工作;避免风扇进出口堵塞;避免空气滤布太脏;当控制器不工作时,前门必须关闭。
2)清洁示教器
示教器应根据实际需要以适当的频率进行清洁;面板漆膜虽然能承受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触丙酮等强溶剂;示教器不使用时,应拆卸并放置在干净的地方。
3)清洁控制器内部
控制器内部应根据环境条件适当间隔清洁,如每年一次;应特别注意冷却风扇和进风口/出风口的清洁。清洁时使用除尘刷,并用吸尘器吸收刷下的灰尘。不要用吸尘器直接清洁所有部件,否则会导致静电放电,损坏部件;
5. 工业机器人的安装和维护是什么?
维修人员应熟悉工业机器人的应用。首先,排除外围设备引起的机器人报警和故障灯。其次,故障代码或故障操作灯应首先判断软件或硬件的故障。软件故障包括软件升级、权限打开、参数设置、程序检查等I/O校对、编码器校正等。再次,检查控制柜内各线路板的供电和运行情况,熟悉线路板的供电和信息流,最后检查
本体与控制箱之间有连接电缆和附件,包括伺服电机、减速器、本体电机电缆和备用线气管。6. 工业机器人的维护需要特别注意什么?
1.掌握安全理念
轨迹交叉理论认为,在一个系统中,在形成人类不安全行为和物体不安全状态的过程中,一旦时间和空间的运动轨迹交叉,就会发生事故。因此,在治疗机器人时,一方面要熟悉机器人的安全设备,另一方面要遵守机器人的安全操作流程,禁止三违。
熟悉安全设备
如果操作不当,机器人可能会造成严重的安全事故。因此,许多安全设备诞生了,以进一步降低事故发生的概率和危害。以国产机器人为例,简要介绍机器人的安全设备。
(一)急停设备
机器人有以下急停设备:
1.示教盒急停按钮;
2.控制柜急停按钮(断开伺服电源)。
当按下紧急停止按钮时,机器人立即停止运行;外部紧急停止输入信号来自外围设备(如安全光栅、安全围栏、安全门);信号端子在机器人控制柜内。
模式选择开关
模式选择开关安装在机器人教学盒上,维修人员可以通过该开关选择运行模式。当开关通过模式选择运行模式时,教学盒中会显示相应的信息(TP)液晶屏(LCD)上。
运行模式
1.有效的操作界面;
2.机器人程序可以通过示教盒的启动按钮启动;
3.安全围栏信号有效;
4.机器人可以以设定的速度运行。
示教模式
1.程序只能通过示教盒(TP)来激活;
2.机器人的运行速度不超过250mm/s;
3.安全围栏信号有效。
(三)安全设备
1.安全围栏(固定防护装置);
2.安全门(带互锁装置)、安全插销和插槽;
3.其它保护设备。
这些安全装置必须符合国家有关安全标准。
安全栅栏
1.围栏必须能够抵抗可预见的操作和周围冲击;
2.栅栏不能有尖锐的边缘和突出物,也不是危险的根源;
3.围栏防止人们通过打开互锁设备以外的其他方式进入机器人保护区(即非安全区);
4.栅栏永久固定在一个地方,只能借助工具移动;
5.栅栏应尽可能不妨碍过程;
6.围栏应放置在离机器人最大运动范围足够远的地方;
7.栅栏接地,防止意外触电。
安全门和安全插销
1.机器人不能自动运行,除非安全门关闭;
2.操作人员必须考虑全门关闭前不能重启机器人在线运行;
3.安全门采用安全插销和安全插槽固定,必须选择合适的尺寸;
4.安全门必须在危险发生前关闭(带保护闸的保护装置),或者在机器人运行时打开安全门发送停止或紧急停止命令(互锁保护装置)。
注:确保用于防止危险(如停止机器人系统的危险运行等)的互锁装置不能成为新的危险源(如危险物体落入工作区域)。
三、相关注意事项
我们的维修人员在维修机器人时,经常会遇到维修不好和没有维修价值的情况,只能更换零件。那么更换零件需要注意什么呢?
更换前应注意以下事项
操作机器人前,检查控制柜前门紧急停止按钮按下时伺服电源灯是否关闭。在紧急情况下,如果机器人不能停止,会造成人员伤害或设备损坏。
在机器人活动范围内进行教学操作时,请注意以下事项:
1.从正面观看机器人;
2.严格遵守操作步骤;
3.确保操作人员在紧急情况下能够推到安全的地方;
4.误操作引起的机器人动作可能导致人员伤亡;如有问题,请立即按下控制柜或示教盒上的任何急停按钮;
5.在进行机器人作前,检查机器人动作是否异常,外部电缆盖是否损坏。如有异常,应及时修复或采取其他必要措施;
6.教学盒使用后必须放回原位。如果教学盒不小心放在机器人、夹具或地面上,当机器人移动时,教学盒可能会与机器人或夹具碰撞,造成人身伤害或设备损坏事故。
(二)更换控制柜部件时要注意
1.断开电源后一定要打开控制柜的门,否则有触电的危险;
2.切断电源5分钟后,更换伺服单元、开关电源箱单元、系统I/O在此期间,请不要触摸接线端子,否则有触电的危险;
3.维修时,在总电源(闸刀开关、开关等)的控制柜及相关控制箱处贴上禁止通电、禁止合上电源等警告牌;
4.再生电阻器是高温部件,不要触摸,否则有烫伤的危险;
5.维修后,请不要将工具留在控制柜内,确认控制柜门是否关闭。
换伺服时要注意
1.切断电源5分钟后,必须更换伺服单元;
2.在此期间,请不要触摸接线端子,否则有触电的危险。
(4)更换系统主机单元时要注意
更换系统主机单元时,必须切断电源,否则有触电的危险。
(5)更换接触器等元件时要注意
更换接触器等电气元件时,必须切断外部电源,确保机器人控制柜没有电源接入。
更换电池时要注意
1.旧电池应妥善处理,避免污染;
2.每两年更换一次电池,更换后确认零点位置是否正确。
7. 云机器人底盘解决了哪些用户的需求?
机器人底盘的作用是让世界上的机器人自由移动,其中云机器人底盘主要有四个功能,即SLAM定位导航、云多机调度、多层立体地图、电梯物联通信。
大多数机器人底盘都可以实现定位导航和独立避障,但很少有机器人底盘可以实现多层立体地图和电梯物联网通信。因此,云机器人底盘优于其他机器人底盘。
8. <<应用和维护工业机器人>>专业主要是学什么
工业机器人应用与维护专业涉及机、电、计算机控制等多学科技术,其核心课程为:
机电一体化技术、工业机器人应用、工业机器人维护、工业机器人安装、调试维护、工业机器人工作站管理。
9. 机器人维修需要什么专业知识?
第二,维修需要以下专业,知识
智能人工技术
物联网技术
互联网技术
电工技术
机械传动和液压技术
美学知识
10. 从事机器人设备的安装和维护,需要掌握哪些知识?
模电,数电 (读本:电子技术基础,电工技术基础)
传感器 (读本:传感技术)
编程 C语言)