机械臂是一种广泛应用于机器人领域的自动化装置，可见于工业制造、医疗、娱乐服务、军事、半导体制造和太空探索领域。虽然它的形式不同，但它们都有一个共同点，那就是它们可以接受指令，准确定位在三维（或二维）空间的某一点上进行操作。

   

       机械臂是一个高精度、多输入、多输出、高非线性、强耦合的复杂系统，存在参数摄像头、外部干扰和未建模动态等不确定性。因此，机械臂的建模模型也存在不确定性，用于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，使级联形成末端位置。

   

       机械臂的关键部件包括高精度伺服电机和传感器。为了保证机械臂运动的灵活性和准确性，有必要对这些关键部件进行电信号、物理量信号和耐久性测试。这就要求使用质量可靠、操作方便的测试仪器，在实验室或现场反复测试这些电气和机械部件的组合。在此期间，需要监控和记录各种信号和横河便携式示波记录仪 DL350在机械臂测试中的应用。

   

   

       便携式横河示波记录仪 DL350是DL850E兄弟最多可以组装8个通道。横河示波器记录仪家族的特点是将示波器与长期记录的记录仪集成在一起。作为一种操作简单、携带方便的仪器，重量小于4公斤，电池强大，使DL350已成为测量电气系统和机械部件的理想工具。横河示波记录仪系列共有20个模块，其中18个可与D一起使用L350兼容性。不需要为各种测量单独购买模块。

   

       通过PWM小型电机调节机器人广泛应用于工厂。驱动器的信号负责手臂的升降。手臂的具体位置由脉冲宽度决定。这是机器人准确执行任务的关键。

   

       DL由于横河采用优化操作系统，350启动非常快。它有一个记录仪模式和一个示波器模式。机械臂测试中选择示波器模式，以查看快速信号的细节。使用触摸屏菜单激活通道1(CH1)。信号的幅值约为4.5V，选择1V/div 量程。这里连接10:探头，将探头衰减比保留在10:1.其他选项也可以设置，但这些是最重要的设置。现在可以开始测量了。

   

       测试时可以看到，PWM随着机器人旋转臂的位置置而变化。DL350的特点是可以快速分析信号。返回菜单并激活测量(MEASURE)功能。在测量设置中，可以找到各种可以独立选择的参数选项。选择振幅、占空比和脉冲计数。关闭菜单后，可以立即看到选定的测量值显示在屏幕底部。

   

       为了获得波形细节，你可以用两个手指放大曲线，清楚地看到脉冲宽度随着旋转角度的变化。这样，用户就可以快速发现脉冲宽度中的故障或错误，同时观察电压。

   

       一旦测量完成并停止测量，它将显示另一个特殊特性。DL将数据自动存储在历史存储器中，从而进一步分析记录的波形。可以通过 菜单->分析->历史 调用此功能。下面显示保存的波形总数。

   

       每个波形可分别回放，一次最多可显示1,或指定数量的波形记录。同时选择最后20个屏幕波形。在列表视图中，记录按时间顺序存储，可以直接从那里访问。

   

       多种用户端插拔模块，使DL350成为故障诊断和长期记录的通用测量设备。采样速度可达100MS/s丰富的分析功能有助于快速、方便地检测异常。其尺寸、重量和3小时的电池寿命使其成为电气安装和现场设备测试的理想选择。